軸向柱塞式液壓馬達(dá)是高速液壓馬達(dá)中應(yīng)用最為廣泛的一類口它主要有斜盤式和斜軸式兩種基本形式，與泵一樣，斜盤式液壓馬達(dá)中也有非通軸式和通軸式兩大類結(jié)構(gòu)（舉個(gè)例子，力士樂液壓馬達(dá)就具有這種的區(qū)分方法）。

當(dāng)我國濟(jì)南鑄鍛研究所在60年代初期綜合世界各種斜盤泵的優(yōu)點(diǎn)，推出自行設(shè)計(jì)、制造的CY-14-1系列斜盤泵時(shí)，我國的軸向柱塞式斜盤液壓馬達(dá)也就誕生了，因?yàn)楫?dāng)時(shí)的CY-14-1A泵中的配流盤是一盤三用，可用在左旋泵，重新安裝配流盤，又可用在右旋泵，將配流盤定位安置在泵的鉛垂線的對(duì)稱位置時(shí)，泵即刻可成為馬達(dá)工況，其液壓馬達(dá)的型號(hào)為CM-14一1。
   
以北京起重機(jī)器廠為主，差不多同時(shí)期生產(chǎn)的ZM（B）系列(亦即XM系列)斜盤式液壓馬達(dá)(泵)，與CM(Y)14-1系列液壓馬達(dá)(泵)的結(jié)構(gòu)基本相同，其配流盤本身就是對(duì)稱布置設(shè)計(jì)的，泵的油道只要輸人壓力油，就成為馬達(dá)。_上述兩種型號(hào)形成.我國斜盤式液壓馬達(dá)的兩大系列品種。
   
XM系列液壓馬達(dá)與CM14-1系列液壓馬達(dá)的主要差別在于采用雙軸，即缸體轉(zhuǎn)矩通過心軸花鍵由定心傳動(dòng)軸輸出，使得負(fù)載的不平衡徑向力山空心輸出軸的軸承來承受，不影響缸體，具有一定的緩沖作用;此外，XM(B)系列液壓馬達(dá)(泵)的殼體為整體式，加工工藝稍難些。

通軸式液壓馬達(dá)的傳動(dòng)軸穿過斜盤，支承在位于馬達(dá)兩端的軸承上，缸體依靠傳動(dòng)軸定位，省卻了缸體外的大軸承，有利于提高轉(zhuǎn)速，以滿足大流量的需求。有些在傳動(dòng)軸另一端還設(shè)置輔助泵，能適應(yīng)集成化的要求。